Установим vnc-сервер:

sudo aptitude install vnc4server

Зададим vnc пароль для рабочего стола пользователя, под которым установили vnc4server:

vncpasswd

Необходимый минимум сделан, далее запускаем vnc-сервер:

vnc4server

В консоле должно показать, что-то вроде этого:

New 'usercomp:1 (usercomp)' desktop is usercomp:1

Starting applications specified in /home/usercomp/.vnc/xstartup
Log file is /home/usercomp/.vnc/usercomp:1.log

Что бы приконнектиться через vnc с другого компьютера (Ubuntu), заходим в Приложения->Интернет->Просмотр удаленных рабочий столов (vinagre, усли через консоль), в при подключении указываем ip:1 (ip-ip машины, на которую коннектимся, через двоеточие указываем "номер рабочего стола" usercomp:1)

SSH и VNC
установим альтернативый vncviewer
sudo aptitude install xvnc4viewer
коннектиться можно так:
vncviewer ip:1
либо через ssh:
vncviewer via usercomp@ip ip:1

Дополнительные настройки vncserver:
usage: vncserver [:<number>] [-nohttpd] [-name <desktop-name>] [-depth <depth>]
[-geometry <width>x<height>]
[-pixelformat rgbNNN|bgrNNN]
<xvnc-options>...

vncserver -kill <x-display>


Т.е. например стартовать vncserver можно так vncserver :1 -geometry 1100x700
Чтобы завершить работу VNC сервера для определенного стола: sudo vncserver -kill :1
Полезно глянуть сюда
sudo gedit ~/.vnc/xstartup
либо почитать man vncserver